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J-GLOBAL ID：201002220060119590   整理番号：10A0908375

移動型ロボットによる薄綱板のTIG溶接(溶接線倣い制御及び溶込み制御システム)

TIG Arc Welding of Thin Steel Plates by Mobile Robot (Systems for Automatic Seam Tracking Control and Weld Penetration Control)

著者 (4件)： KIM Taewon (慶応大 大学院理工学研究科) ,  菅泰雄 (慶応大 理工) ,  小林純也 (慶応大) ,  道下英和 (慶応大)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 76  号： 768  ページ： 2110-2116  発行年： 2010年08月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 溶接線を自動的に追従でき,また健全な溶接結果を得るための溶接電流を適応的に制御可能な,視覚センサを搭載した可搬式の小型溶接ロボットを開発した。ロボットアーム先端に装着された視覚センサで撮像した画像から溶接線情報を取得し,これを基に動作を決定し,自動的に溶接線倣いを行った。作業時間の短縮を図るために溶接速度の加速・減速を行った。この際適正な溶込みの溶接ビードを得るためには速度変化に伴う溶接電流の制御を行う必要があり,この制御には溶接中に溶接部を視覚的に監視し,これにより取得した溶融池の形状情報を用いた。構築したシステムを用いて実際に溶接制御実験を行い,その有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *溶接ロボット ,  鋼板 ,  *TIG溶接 ,  輪郭制御 ,  溶込 ,  溶接線 ,  溶接電流 ,  電流制御 ,  画像処理 ,  追従制御
準シソーラス用語： 薄鋼板 ,  倣い制御

分類 (1件)： 溶接技術  (WC07030G)

引用文献 (8件)：

• 1) MIYAMOTO Katsuji. Development of arc mobile welding robot system with a manipulator. Welding technology. (1995) vol.12, p.85-90.
• 2) SELIGER G. Resonance Effects for a Crack near a Free Surface. Transaction of the ASME, Journal of Applied Mechanics. (1986) vol.51, no.1, p.65-69.
• 3) AKAMATSU Masahiko. Development of inner box girder automatic welding robots. K.H.I. technical review. (1998) vol.139, p.83-88.
• 4) KIM Taewon. Intelligent Penetration Control by Recognition of Molten Pool Shape in Arc Welding. The transactions of the JSME-Materials and processing conference, 2000. (2000) p.91-92.
• 5) RUMELHART D. E. Learning Representation by Back-propagating Errors. NATURE. (1986) vol.323, no.9, p.535-536.

タイトルに関連する用語 (8件)： 移動型 ,  ロボット ,  綱 ,  TIG溶接 ,  溶接線 ,  倣い制御 ,  溶込み ,  制御システム