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J-GLOBAL ID：201002220526558998   整理番号：10A1154157

無モデル繰返しフィードバックチューニングをもつIPMCアクチュエータの利得予定化制御

Gain scheduled control of IPMC actuators with ‘model-free’ iterative feedback tuning

著者 (4件)： MCDAID A.j. (Dep. of Mechanical Engineering, The Univ. of Auckland, Private Bag 92019, 20 Symonds Street, Auckland, NZL) ,  AW K.c. (Dep. of Mechanical Engineering, The Univ. of Auckland, Private Bag 92019, 20 Symonds Street, Auckland, NZL) ,  XIE S.q. (Dep. of Mechanical Engineering, The Univ. of Auckland, Private Bag 92019, 20 Symonds Street, Auckland, NZL) ,  HAEMMERLE E. (Dep. of Mechanical Engineering, The Univ. of Auckland, Private Bag 92019, 20 Symonds Street, Auckland, NZL)
資料名： Sensors and Actuators. A. Physical  (Sensors and Actuators. A. Physical)
巻： 164  号： 1-2  ページ： 137-147  発行年： 2010年11月 
JST資料番号： B0345C  ISSN： 0924-4247  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： IPMCs(Ionic Polymer Metal Composites)はロボット及び生物医学応用において重要な可能性をもつアクチュエータである。その可能性を充分に使用するためには,その複雑な作動挙動が効果的に制御されねばならない。このアクチュエータを制御するためのこれまでの努力は,主としてIPMCの正確なモデルの開発に頼っていた。15年のモデル化研究の後,このように正確なモデルは1つも存在しない。本報告は,繰返しフィードバックチューニング(IFT)とよばれる無モデル方式を用い,適応的にチューニングされる非線形制御器を提示する。システムについてのどんな知識も持たず,制御器の自動チューニングが達成される。プラントモデルの必要性をなくすことにより,開発された制御システムは,IPMCsの実世界での適用の実現に向かう重要な進歩を示す。この制御器は,大部分の以前の制御器がその動作範囲を小さな線形領域に留まるように制限していたマクロ及びミクロスケールの両方について,高い位置精度を達成するために調整した。提案された制御器は,IPMCの非線形性を取り扱うために,継続的にそのパラメータを適応させる。IFTアルゴリズムは,最初の無チューニング制御器から65%までの性能向上を伴って,制御パラメータを成功裏に調整した。実験結果は,新規に提案された制御器が,従来の線形制御器と比較した時,ずっと高い性能を達成することを示した。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *フィードバック ,  *同調 ,  *アクチュエータ ,  位置 ,  精度 ,  パラメータ ,  モデル ,  追従制御 ,  フェノール類 ,  カルバミド酸エステル ,  フェノールエーテル
準シソーラス用語： チューニング ,  繰返し制御 ,  非線形

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  高分子材料一般  (YH07010B)

物質索引 (1件)： IPMC

タイトルに関連する用語 (7件)： モデル ,  フィードバック ,  チューニング ,  IPMC ,  アクチュエータ ,  利得 ,  予定