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J-GLOBAL ID：201002220857448874   整理番号：10A0365037

動画像認識を用いた飛行船制御の開発

Development the Control System of Airship Using Video Recognition

著者 (7件)： 島袋誠也 (沖縄工高専) ,  比嘉恵介 (沖縄工高専) ,  大城優 (沖縄工高専) ,  備後博生 (沖縄工高専) ,  武村史朗 (沖縄工高専) ,  姉崎隆 (沖縄工高専) ,  TANSURIYAVONG Suriyon (沖縄工高専)
資料名： 電気学会産業システム情報化研究会資料  (電気学会研究会資料)
巻： IIS-10  号： 1-2.4-6.8-14  ページ： 17-21  発行年： 2010年03月12日 
JST資料番号： X0579A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 災害発生時に早急に現場に入って情報収集や救護を行うロボットは空路を使うと移動範囲を拡大でき,到着までの時間を短縮できる。本論文では,人間が行けない場所での利用を想定し,動画像認識を用いた自律飛行ロボットの開発について述べた。本システムは飛行船に搭載した下向きの無線カメラで撮影した動画像をPC(Personal Computer)に送信し,PC側でリアルタイムに映像認識を行って移動方向や移動速度に関する制御命令を出力する。飛行船は必ず通ると定められたWP(Way Point)を経由してゴール地点まで飛行し,コース上の床には航路を辿るようにいくつかのランドマークを配置しておく。形状ベースパターンマッチングを用いた動画像認識によってランドマークの向きを検出し,進行方向のずれを算出することで目標物までの移動を実現する。Haruna-5Hを用いた実験では複数倍率でのテンプレートを保持し,A4用紙に印刷したランドマークの認識率を測定したところ,飛行船の通過する高さが2mと3mのどちらでも85%以上の認識率が得られた。また,情報処理学会のMDD(Model Driven Development)ロボットチャレンジ2009に出場し,飛行競技奨励賞を受賞した。

シソーラス用語： *画像認識 ,  動画像 ,  制御 ,  飛行船 ,  *ロボット ,  *自律系 ,  実時間処理 ,  航路 ,  標識 ,  *パターンマッチング ,  比率
準シソーラス用語： ランドマーク ,  *自律飛行ロボット ,  *動画像認識 ,  認識率 ,  飛行船制御

分類 (3件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (9件)：

• ESS2009: Embedded Systems Symposium 2009, http://www.ertl.jp/ESS/2009/index.html (2009)
• モデル駆動型開発 (MDD) とアプローチについて探る http://www.ibm.com/developerworks/jp/ibm/library/ar-mdd3/ (2006)
• 5分で絶対に分かるZig Bee http://www.atmarkit.co.jp/frfid/special/5minzb/01.html (2007年)
• 高木幹雄、下田陽久 (監修):“新編 画像解析ハンドブック”、東京大学出版会 (2004)
• 景山陽一、西田眞、明珍甲太:“カラー情景画像における円形道路標識認識法”、映像情報メディア学会誌 Vol.61、No.7、pp. 972~978(2007)

タイトルに関連する用語 (3件)： 動画像認識 ,  飛行船 ,  開発