文献

J-GLOBAL ID：201002222218768577   整理番号：10A0903148

紛失したレンチの発見:接触の検知と接触位置の推定のための連続体ロボットの使用

Finding Lost Wrenches: Using Continuum Robots for Contact Detection and Estimation of Contact Location

著者 (2件)： BAJO Andrea (Columbia Univ., NY, USA) ,  SIMAAN Nabil (Columbia Univ., NY, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3666-3673  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットの効果的な操作に要する環境との力とモーメントの交換を考慮して,接触の検知と接触位置の推定用のモデリング枠組を検討した。制約付き連続体ロボットに対する修正運動を考察し,連続体ロボット用の固定中心軌跡偏差(FCD)の概念を導入した。固定中心軌跡位置の変化を用いて,接触の検知と接触位置推定に使用できることを示した。関節力偏差(JFD)を用いて接触検知を調査する代替法を検討し,関節力の不確実性を考慮しながら接触検知可能性の下限を導出した。接触位置に対する推定枠組を,FCDと,連続体ロボットの制約付き運動Jacobianに基づき提示した。これらの方法をシミュレーションと実験により妥当化した。これらの枠組を用いて,ロボット外科スレーブの安全性を向上し,探索と救助のシナリオとして未知環境の探査に使用できる。

シソーラス用語： *レンチ ,  *ロボット ,  連続体 ,  接触 ,  ロボットジョイント
準シソーラス用語： 関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： レンチ ,  発見 ,  接触位置 ,  推定 ,  連続体ロボット