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J-GLOBAL ID：201002223087497196   整理番号：10A0903201

ローカルな進歩を用いた非剛性接触計算のための連続衝突検出

Continuous Collision Detection for Non-rigid Contact Computations using Local Advancement

著者 (3件)： TANG Min (Ewha Womans Univ. in Seoul, KOR) ,  KIM Young J. (Ewha Womans Univ. in Seoul, KOR) ,  MANOCHA Dinesh (North Carolina at Chapel Hill, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4016-4021  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ローカル前進を用いた非剛性可変形モデル間の連続衝突検出(CCD)を実現するための新しいアルゴリズムについて報告した。可変形モデルの初期及び最終コンフィギュレーションが分かれば,本アルゴリズムにより最初から最後の直線軌跡コンフィギュレーション頂点の内挿により,線形変形を計算し,軌跡沿いの衝突に検討を加えることが可能である。本法は任意形状の多角形・気泡モデルに適用可能で,自己衝突も処理可能である。基体に作用する運動限界及び限界体積を計算することにより,本アルゴリズムを加速した。これらの限界を階層的選定法と組合せて,高速衝突の検討に用いた。実際にはローカルな進歩により,プログラム処理時間の改良を4回重ねることができた。

シソーラス用語： *検出 ,  *衝突 ,  *接触 ,  モデル ,  *計算機アルゴリズム ,  多角形 ,  気泡 ,  限界 ,  体積 ,  *計算機処理速度 ,  計算
準シソーラス用語： 運動限界 ,  可変形モデル ,  *計算速度 ,  計算法 ,  限界体積 ,  自己衝突 ,  *衝突検出 ,  *非剛性接触 ,  非剛性体 ,  *連続衝突

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 剛性 ,  計算 ,  衝突検出