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J-GLOBAL ID：201002224735917011   整理番号：10A1056230

センサレス力制御に基づく安全な産業用ロボットの接触制御法

著者 (4件)： 嶋田直樹 (長岡技科大) ,  吉岡崇 (長岡技科大) ,  大石潔 (長岡技科大) ,  宮崎敏昌 (長岡技科大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1F2-1  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本発表では,産業用ロボットの力センサレス接触力制御を目的とした新しい切り替え方法を提案する。産業用ロボットはその汎用性から,未だ大きな可能性を持っており,将来的にはより人間とロボットが近い空間での協調作業を可能にすることが求められている。この実現のために,力制御は重要な要素技術の一つである。本研究では,ロボットが環境と接触する際に生じる衝撃力に注目しており,簡単な処理によって非接触状態からのスムーズな接触力制御を可能にした。提案法の有効性は3-DOF産業用ロボットを用いたコンクリートブロックへの接触実験によって確認されており,衝撃力によるロボットの不安定な動作を解消することができた。(著者抄録)

シソーラス用語： *力制御 ,  *産業用ロボット ,  制御 ,  位置制御 ,  接触問題 ,  作業空間 ,  センサレス制御
準シソーラス用語： 外乱オブザーバ ,  *接触力制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： センサレス ,  力制御 ,  産業用ロボット ,  制御法