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J-GLOBAL ID：201002225515123681   整理番号：10A0015822

尾ヒレを用いてクイックターンする水中ロボットの検討

A study on quick-turning of submersible robot with caudal fin

著者 (5件)： 古川英昭 (工学院大) ,  金野祥久 (工学院大) ,  平田宏一 (海上技術安全研) ,  仁木洋一 (海上技術安全研) ,  川田正國 (海上技術安全研)
資料名： 日本機械学会年次大会講演論文集  (日本機械学会年次大会)
巻： 2009  号： Vol.6  ページ： 153-154  発行年： 2009年09月12日 
JST資料番号： X0587B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 魚の急旋回(クイックターン)に着目し,これを小型水中ロボットで実現する方法を検討した。尾柄とヒレとをサーボモータで動作させる2自由度の水中ロボットで,遊泳速度1m/s,旋回角速度毎秒90度を目標とする。簡易的なモデル解析の結果,ロボットは前記の目標を達成できると見積もられたが,試作ロボットによる予備実験では速度・旋回速度とも目標に達しなかった。この原因として胴体の振動とサーボモータの制御の改善について検討した。(著者抄録)

シソーラス用語： 鰭 ,  *ロボット ,  速度 ,  *遊泳 ,  *旋回性能 ,  角速度 ,  胴体 ,  サーボモータ ,  運動方程式 ,  周波数 ,  迎え角
準シソーラス用語： *水中ロボット ,  遊泳速度

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： クイック ,  水中ロボット