文献

J-GLOBAL ID：201002226221297726   整理番号：10A0903258

市街地内移動ロボットのための改良型GPSセンサモデル

Improved GPS Sensor Model for Mobile Robots in Urban Terrain

著者 (2件)： MAIER Daniel (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  KLEINER Alexander (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4385-4390  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 屋外シナリオにおける自律ロボットナビゲーションは,応用範囲の拡大と共にますます重要性を増してきている。砂漠などの非市街地におけるGPSベースナビゲーションの問題は殆どが解決済みでありながら,市街地では,特に建築物近傍におけるナビゲーションは,依然として挑戦的課題として未解決である。大型物体への多数回反射に起因するGPS精度の顕著な劣化が,マルチパス誤差を引起すからである。そこで本報では,マルチパス誤差を従来のGPSセンサにモデル導入し,オンライン生成点クラウドからの環境構造を解析する新しい方法について報告した。建築物近傍ナビゲーションを要求するシナリオに沿って移動する全地走行ロボットで行った実験結果により,本法を検証した。報告結果が示すところによると,市外地区位置決め精度も健著に改善可能である。

シソーラス用語： 市街地 ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  構造解析 ,  経路 ,  自律ロボット ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  クラウド【IT】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  マルチパス ,  環境構造 ,  実験結果 ,  *センサモデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 市街地 ,  ロボット ,  GPS ,  モデル