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J-GLOBAL ID：201002228561990704   整理番号：10A0653234

直接位置/力制御による形状研削

Shape-Grinding by Direct Position/Force Control

著者 (3件)： CHN Guanghua (Univ. Fukui, Fukui, JPN) ,  XU Weiwei (Nabtesco Corp., Hyogo, JPN) ,  MINAMI Mamoru (Univ. Fukui, Fukui, JPN)
資料名： SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration  (SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration)
巻： 2  号： 3  ページ： 153-161  発行年： 2009年05月31日 
JST資料番号： L7831A  ISSN： 1882-4889  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マニピュレータのハンドと作業物体の間の相互作用の解析に基づいて,ロボットの拘束ダイナミクスを表現するモデルについて論じた。拘束のある力を状態の代数関数,入力一般化力,拘束条件によって表現し,代数関数に基づいて直接位置/力制御器を提案した。研削によって変化する物体の形状に適合する能力を研削システムにもたらすために,適応位置/力制御に対して実時間で拘束条件を推定する機能を加えた。シミュレーションによって,提案した制御器によって信頼できる位置/力制御と形状研削が達成できることを示した。

シソーラス用語： *位置制御 ,  *力制御 ,  制約条件 ,  *マニピュレータ ,  ロボットハンド ,  *研削 ,  *産業用ロボット ,  曲線あてはめ ,  スプライン関数 ,  適応制御 ,  計算機シミュレーション ,  モデリング ,  力学系 ,  *ロボット ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 研削加工 ,  スプライン曲線 ,  形状加工

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• M. H. Raibert and J. J. Craig: Hybrid position/force control of manipulators, Trans. ASME J. Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol.102, pp. 126-133, June, 1981.
• J. K. Mills and A. A. Goldenberg: Force and position control of manipulators during constrained motion tasks, IEEE Trans. Robotics and Automation, Vol.5, No.1, pp. 30-46, Feb., 1989.
• S. Arimoto: Mechanics and Control of Robot (in Japanese), Asakura Publishing Co., Ltd., Tokyo, Japan, 1990.
• T. Yoshikawa: Dynamic hybrid position/force control of robot manipulators-Description of Hand Constraints and Calculation of Joint Driving Force, IEEE J. Robotics and Automation, Vol.RA-3, No.5, pp. 386-392, 1987.
• L. Whitcomb, S. Arimoto, T. Naniwa, and F. Osaki: Experiments in adaptive model-based force control, IEEE Control Systems Magazine, Vol.16, No.1, pp. 49-57, 1996.

タイトルに関連する用語 (2件)： 力制御 ,  研削