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J-GLOBAL ID：201002230033000519   整理番号：10A0662595

RTミドルウェアによるロボットアーキテクチャ 移動ロボットシステム

著者 (1件)： 松本吉央 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 28  号： 5  ページ： 564-565  発行年： 2010年06月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動機能はロボットの最も基本的な機能の1つであり,新たなアルゴリズムの開発は研究として成り立つが,それ以外のソフトウェアの実装には,共通部分が多く,モジュール化,オープンソース化により再利用性が高まれば,ロボット開発の生産性は向上する。再利用性の高い移動ロボットのシステムをRTミドルウェアを用いて構築する基本的な考え方を説明した。地図からの経路生成による大域的径路計画,軌道追従,衝突回避等局所的経路計画,障害物検出,地図更新,センサ入力,モータ出力などの移動の基本機能を説明した。位置表現,経路表現,地図表現,移動機構,モジュール化の粒度において,共通化できる部分とできない部分の分類に言及した。

シソーラス用語： *ミドルウェア ,  *ロボット ,  計算機アーキテクチャ ,  *移動ロボット ,  計算機システム開発 ,  経路探索 ,  地図
準シソーラス用語： *RTミドルウェア ,  アーキテクチャ ,  *ロボットシステム ,  モジュール化 ,  システム構築

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  計算機ソフトウエア一般  (JD01010K)

引用文献 (2件)：

• [1] M. Montemerlo, N. Roy and S. Thrun: “Perspectives on Standardization in Mobile Robot Programming: The Carnegie Mellon Navigation (CARMEN) Toolkit,” Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), 2003.
• [2] 清水正晴,喜多伸之,齋藤俊久,竹内栄二朗,中島裕介,武川直史,五十嵐広希,林原靖男,大和秀彰,戸田健吾,古田貴之:“移動ロボット用RTコンポーネントの共通インターフェース—次世代ロボット知能化技術開発における移動1サブWG活動報告(第2報)—”,第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)講演論文集,3D2, 2009.

タイトルに関連する用語 (4件)： RTミドルウェア ,  ロボット ,  アーキテクチャ ,  移動ロボットシステム