文献

J-GLOBAL ID：201002230267833352   整理番号：10A1541325

ペダル駆動型一輪車ロボットの製作とその姿勢制御

著者 (3件)： 江口雄紀 (日本大 大学院) ,  富永茂 (日本大) ,  岡野道治 (日本大)
資料名： 日本機械学会シンポジウム:スポーツ・アンド・ヒューマンダイナミクス講演論文集  (日本機械学会シンポジウム:スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集)
巻： 2010  ページ： 232-235  発行年： 2010年11月02日 
JST資料番号： L1198A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の一輪車走行実験より,ペダル操作より発生するピッチ・ロール・ヨーモーメントは一輪車の姿勢角に影響を与えていることが解っている。しかし,その制御アルゴリズムは解明されていない。本研究では,人間のペダル操作を再現した一輪車ロボットを製作し,学習理論を組み合わせたファジィ推論により一輪車の安定走行の再現を試みる。本報告では,研究の初期段階として一輪車ロボットのロール運動を拘束し,ピッチ角制御の結果について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *姿勢制御 ,  縦揺れ ,  横揺れ ,  偏揺れ ,  モーメント ,  *機械要素 ,  アルゴリズム ,  ファジィ推論 ,  角度 ,  安定性
準シソーラス用語： *一輪車ロボット ,  *ペダル ,  制御アルゴリズム ,  ピッチ角

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ペダル ,  一輪車ロボット ,  製作 ,  姿勢制御