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J-GLOBAL ID：201002231221628041   整理番号：10A0681019

ヒューマノイドロボットにおける多接触および重心挙動のコンプライアンス制御

Compliant Control of Multicontact and Center-of-Mass Behaviors in Humanoid Robots

著者 (3件)： SENTIS Luis (Univ. Texas at Austin, TX, USA) ,  PARK Jaeheung (Seoul National Univ., Seoul, KOR) ,  KHATIB Oussama (Stanford Univ., CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 3  ページ： 483-501  発行年： 2010年06月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットへの多接触相互作用によって形成される,閉ループに作用する内部の力とモーメントの解析と制御に関するフレームワークを提案した。ヒューマノイドロボットの全身の多接触相互作用を解析およびモデル化して,与えられた環境下で同時に操作タスク,重心挙動,姿勢および内力を高精度で制御するプラットフォーム作成を目的とした。内力と支持面への反力に対する重心操作の関係を記述する仮想リンクモデルを作成し,回転および摩擦接触に適合した重心操作と内力挙動を示す把握/接触マトリクスを開発した。接触閉ループの動的表現を解析してタスクへ垂直にかかる内力と重心挙動を制御する仕組みを導き出し,このコントローラを優先順位付マルチタスクフレームワークに組み込んだ。ヒューマノイドロボットAsimoの全身多接触シミュレーションによって提案のモデルと制御方法の性能を実証した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  接触 ,  重心 ,  *位置制御 ,  リンク ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  シミュレーション ,  優先順位 ,  閉ループ系
準シソーラス用語： *コンプライアンス制御 ,  *ヒューマノイドロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイドロボット ,  重心 ,  挙動 ,  コンプライアンス制御