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J-GLOBAL ID：201002231414595663   整理番号：10A1007913

フレキシブルリンクのニューロファジィ制御のモデリング

Modelling of neurofuzzy control of a flexible link

著者 (3件)： TINKIR M (Univ. Selcuk, Konya, TUR) ,  OENEN UE (Univ. Selcuk, Konya, TUR) ,  KALYONCU M (Univ. Selcuk, Konya, TUR)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 224  号： 5  ページ： 529-543  発行年： 2010年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アーク溶接等を行うフレキシブルリンク型ロボットマニピュレータを制御するために,動的モデリングと適応ネットワーク(AN)型ニューロファジィ制御に基づく手法を提案した。試験で得た定数値を用いてCADソフトウェア内にフレキシブルリンクの動的モデルを作成し,シミュレーションソフトウェア内に実装した。次に,AN型ファジィ論理制御器(FLC)を用いて,腕を防振しつつフレキシブルマニピュレータの先端を希望位置に移動させた。基部に歪み計を装着した腕をもつフレキシブルリンク型マニピュレータを試作し,PD制御器により制御してANFLCの基礎データを得た。ANFLCによるマニピュレータ先端の変位と腕の回転角度はPD制御による値より期待値に近い事を,シミュレーションと試験により確認した。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  3Dソリッドモデル ,  *ファジィ制御 ,  モデリング ,  振動制御 ,  計算機シミュレーション ,  ニューラルネットワーク ,  溶接ロボット ,  位置制御 ,  *ダイナミックモデル ,  ファジィ論理
準シソーラス用語： CADモデル ,  アーク溶接ロボット ,  ニューロ制御 ,  *フレキシブルマニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： リンク ,  ニューロファジィ ,  モデリング