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J-GLOBAL ID：201002231634264854   整理番号：10A0903316

海中鉱山検知用AUVの最適経路間隔

On Optimal AUV Track-Spacing for Underwater Mine Detection

著者 (1件)： WILLIAMS David P. (NATO Undersea Res. Centre, La Spezia (SP), ITA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4755-4762  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 鉱山対応操縦時に自律的水中艇(AUV)が採るべき最適調査経路設計について論述した。本AUVには海中環境の高分解能画像を生成可能な横向きソナーを装備しているものと想定した。経路計画タスクの目的は,この種の画像による海中鉱山検知の成功度を最大化することに在る。複数画像が得られる場合の検知確率更新法についても論述した。標準的梯子状調査に優る検知性能を予測し,AUV経路を効率的に設計できる合成開口ソナー(SAS)についても考察し,そのためのアルゴリズムも提案した。提案アルゴリズムは,過去及び将来のミッションで達成された検知性能の評価及び定量化にも活用可能である。バルト海でAUVにより収集した実際のSAS画像に適用し,本法の有効性を明示した。

シソーラス用語： *鉱山 ,  検出 ,  潜水船 ,  *海洋ロボット ,  *調査 ,  *最適航路 ,  *経路探索 ,  開口合成 ,  ソナー ,  計算機アルゴリズム ,  性能評価
準シソーラス用語： *AUV ,  *海中鉱山 ,  定量化

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (4件)： 海中 ,  鉱山 ,  AUV ,  経路