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J-GLOBAL ID：201002231689880830   整理番号：10A1341135

ジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナによるジャイロのドリフト誤差を考慮した自己位置推定法

著者 (4件)： 入江清 (千葉工大) ,  吉田智章 (千葉工大) ,  小柳栄次 (千葉工大) ,  友納正裕 (千葉工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2010  ページ： ROMBUNNO.1A1-E01  発行年： 2010年06月13日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高精度のジャイロオドメトリと3Dレーザースキャナを使用した自己位置推定手法を提案する。本手法はジャイロオドメトリによるロボットの移動量予測と3Dレーザースキャナによる観測とをパーティクルフィルタで統合するものである。3Dデータは2次元占有格子地図に落として使用される。ジャイロのドリフト誤差を軽減するため,ジャイロのバイアスを同時に推定する。本手法を実装したロボットはつくばチャレンジ2009にて屋外歩道環境1kmの自律走行に複数回成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ジャイロスコープ ,  追従制御 ,  *移動ロボット ,  位置測定 ,  三次元 ,  *レーザスキャナ ,  ドリフト ,  誤差 ,  推定 ,  位置決め ,  濾波器 ,  二次元 ,  地図 ,  バイアス ,  統計的推定 ,  運動 ,  移動 ,  *走行
準シソーラス用語： *オドメトリ ,  *自己位置推定 ,  パーティクルフィルタ ,  同時推定 ,  *自律走行 ,  ナビゲーション【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： ジャイロ ,  オドメトリ ,  3D ,  レーザースキャナ ,  ドリフト ,  誤差 ,  自己位置推定