文献

J-GLOBAL ID：201002231758213360   整理番号：10A0610200

複数ロボットによる非定常対象のリスクマネジメントシステムと特性評価

Risk Management System based on Uncertainty Estimation by Multi-Robot and Evaluation Method of Characteristics

著者 (4件)： 関山浩介 (豊田理化学研) ,  関山浩介 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  加藤大智 (名古屋大 大学院工学研究科) ,  福田敏男 (名古屋大 大学院工学研究科)
資料名： 豊田研究報告  (Reports of Toyota Physical and Chemical Research Institute)
号： 63  ページ： 201-207  発行年： 2010年05月30日 
JST資料番号： G0667A  ISSN： 0372-039X  CODEN： TOKHA6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数ロボットによる観測対象の不確実性リスクを考慮した,巡回スケジューリング問題を解くためのアルゴリズムを提案した。最初に,非定常観測対象のモデル化および観測不確実性リスクの定式化とロボットの設定を行った。定式化したリスクマネジメント問題を解くために開発したEDFREアルゴリズムの概要について述べた。これは,ベイズ推定を用いた巡回点の非定常性の推定アルゴリズム,エントロピーを用いた巡回点のリスクの定式化,巡回スケジューリングアルゴリズムを含む。またマルチロボットシステム(MRS)の特性評価方法を考察した。推定非定常性の初期値不確実性に対するEDFREの適用性の確認,およびMRSの特性評価指標を算出するためのシミュレーションを行った。非定常観測対象のリスクマネジメントにおける,EDFREアルゴリズムの有効性を示した。

シソーラス用語： リスク管理 ,  *ロボット ,  *計算機アルゴリズム ,  不確実性 ,  Bayes推定 ,  エントロピー ,  キャラクタリゼーション ,  シミュレーション ,  特性 ,  スケジューリング ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *スケジューリングアルゴリズム ,  マルチロボットシステム ,  リスクマネージメント ,  特性評価 ,  非定常性 ,  巡回スケジューリング

分類 (2件)： 計算理論  (JB02000A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• Tolga Bektas:“The multiple traveling salesman problem: an overviewof formulations and solution procedures”, Omega, 34(2006) pp. 209-219.
• Olli Braysy:“Vehicle Routing Problem with Time Windows, Part I: Route Construction and Local Search Algorithms” TRANSPORTATION SCIENCE, Vol.39, No.1(2005) pp. 104-118.
• Olli Braysy:“Vehicle Routing Problem with Time Windows, Part II: Metaheuristics”, TRANSPORTATION SCIENCE, Vol.39, No.1(2005) pp. 119-139.
• J. Stankovic, M. Spuri, K. Ramamritham, G. Buttazzo,“Deadline Scheduling for Real-time Systems: EDF and Related Algorithms”, Kluwer Academic Publishers, Boston, 1998.
• Anand Srinivasan and James H. Anderson:“Fair scheduling of dynamic task systems on multiprocessors”, Journal of Systems and Software, Vol.77, Issue 1(2005) pp. 67-80.

タイトルに関連する用語 (5件)： 複数ロボット ,  非定常 ,  リスク ,  マネジメントシステム ,  特性評価