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J-GLOBAL ID：201002233128802859   整理番号：10A0336967

3-RRR平面並列マニピュレータの最適設計

Optimum design of 3-RRR planar parallel manipulators

著者 (1件)： DOU Runliang (Tianjin Univ., Tianjin, CHN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part C. Journal of Mechanical Engineering Science)
巻： 224  号： 2  ページ： 411-418  発行年： 2010年 
JST資料番号： H0720A  ISSN： 0954-4062  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本文では,3-RRR平面並列マニピュレータの最適設計を検討した。ここでは,性能チャートを用いて性能指針と形状パラメータの間の相関関係を求めて,最適運動学パラメータを検討した。まず,運動学に関して,逆運動学,速度方程式を検討した。ついで,性能指針およびアトラスを検討した。ここでは,設計空間,汎用処理指針およびそのアトラス,汎用速度指針およびそのアトラス,汎用剛性指針およびそのアトラスを検討した。つづいて,アトラスに基づく最適化を検討した。ここでは,所要性能に関する最適領域,次元決定の方法を検討した。本研究の結果,提案した方法は,3-RRR並列マニピュレータの開発ばかりでなく,他の並列マニピュレータの最適設計にも有用であることがわかった。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *平行平面 ,  *最適設計 ,  性能評価 ,  運動学 ,  速度 ,  剛性 ,  地図

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： マニピュレータ ,  最適設計