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J-GLOBAL ID：201002233807228789   整理番号：10A0903101

衝突ロバスト性と自己回復力を有する室内飛行プラットフォーム

An Indoor Flying Platform with Collision Robustness and Self-Recovery

著者 (5件)： KLAPTOCZ Adam (Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, Lausanne, CHE) ,  BOUTINARD-ROUELLE Gregoire (Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, Lausanne, CHE) ,  BRIOD Adrien (Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, Lausanne, CHE) ,  ZUFFEREY Jean-Christophe (Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, Lausanne, CHE) ,  FLOREANO Dario (Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, Lausanne, CHE)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3349-3354  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人的介入無しに衝突に耐え,自己回復する無人飛行ロボットを試作した。オプティカルフロー式障害物衝突回避法はロバスト性に欠け,衝突は避けられない。衝突することを前提にして,障害物との接触に耐え,衝突後に再度離陸できる飛行ロボットを設計した。涙液形翼の周縁にカーボンロッドを配置し,プロペラ外周に保護リングを設けて,ロボット全体を保護し,昇降翼,エルロンは翼とリングの内部に納めた。また,反転プロペラを備え,低速飛行,並びに垂直姿勢飛行を行う。更に,重心の調節とロボット形状により衝突後でも直ちに離陸体勢を取れるようにした。翼面積759cm²の試作機を用いて,室内飛行試験を行い,壁面衝突,再離陸,迅速な前進,ホバリングなどの飛行性能を確かめた。

シソーラス用語： *無人機 ,  涙液 ,  エルロン ,  飛行試験 ,  主翼 ,  ホバリング ,  保護装置 ,  *研究開発
準シソーラス用語： *ロボットプラットフォーム ,  自己回復 ,  重心シフト ,  飛行ロボット ,  二重反転プロペラ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 衝突 ,  ロバスト性 ,  自己回復 ,  室内 ,  飛行 ,  プラットフォーム