文献

J-GLOBAL ID：201002234546734718   整理番号：10A0988199

移動ベースの6自由度パラレルマニピュレータの完全な動的モデリング

Complete dynamic modelling of a moving base 6-dof parallel manipulator

著者 (1件)： LOPES Antonio M. (Universidade do Porto, Porto, PRT)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 28  号： 5  ページ： 781-793  発行年： 2010年09月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 6自由度パラレルマニピュレータの動的モデルを求めるために,マニピュレータ一般化モーメンタムに基づいた新しい方法を採用した。パラレルマニピュレータは,幾つかの閉ループを持つ複雑な多体の動的システムであり,高い動的性能,高剛性,高耐荷力,低位置誤差および小作業空間を特徴とする。マニピュレータ一般化モーメンタムに基づいた方法を探索し,公知のStewartプラットフォームの変異形のモデリングに適用した。本システムの動的方程式は,マニピュレータベースのプラットフォームを固定と仮定して求めた。さらに,この動的モデルは移動ベースのプラットフォームへ拡張した。ベースプラットフォームの動きは,パラレルマニピュレータの動的モデルに寄与する新しい慣性力から生じている。これらの寄与に対する簡潔な解析的表現を提示し,固定ベースを考慮したモデルから得られる対応する表現に追加することができることを示した。これは,小型のマニピュレータが大型のマニピュレータに対して直列装備のマクロ/ミクロのロボットへの応用に重要である。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *ダイナミックモデル ,  運動量 ,  閉ループ系 ,  制御 ,  モデリング ,  ロボット ,  インピーダンス ,  リンク機構 ,  数値解析 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  ロボットプラットフォーム ,  ロボット制御

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム工学一般  (IB01000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動ベース ,  6自由度 ,  パラレルマニピュレータ ,  動的モデリング