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J-GLOBAL ID：201002234914300910   整理番号：10A0524108

同心チューブロボットの設計と制御

Design and Control of Concentric-Tube Robots

著者 (4件)： DUPONT Pierre E. (Boston Univ., MA, USA) ,  LOCK Jesse (Boston Univ., MA, USA) ,  ITKOWITZ Brandon (Boston Univ., MA, USA) ,  BUTLER Evan (Boston Univ., MA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 2  ページ： 209-225  発行年： 2010年04月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最小限侵襲医療は体内において周囲の細胞構造の損傷を最小にするツール,センサ,人工装具の扱いに関係する。ツールを手術部位に誘導するには,器具は骨や傷つきやすい組織を避け,目的とする部位迄3次元曲線に沿って誘導される必要がある。予め曲がった弾性チューブの同心円的な組合わせをベースとしたロボットを製作した。各チューブに関して回転および伸展させることにより,曲率は長さ方向にロボットの形状を制御するだけでなく,ロボットの先端の位置と姿勢に影響を与える。フレキシブルチューブはロボットのリンクと関節を含む。アクチュエータが近接端部でチューブに付いているため,ロボットは所望の経路に従う細長い曲線を形成できる。

シソーラス用語： 低侵襲手術 ,  マニピュレータ ,  医療機器 ,  経路探索 ,  *位置制御 ,  *軌道制御 ,  形状制御 ,  *姿勢制御 ,  ロボットマニピュレータ ,  *手術支援ロボット ,  ロボット ,  サーボ制御
準シソーラス用語： 経路計画 ,  経路制御 ,  経路生成 ,  最小侵襲手術 ,  *手術用ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (4件)： 同心 ,  チューブ ,  ロボット ,  設計