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J-GLOBAL ID：201002234971450685   整理番号：10A0139348

フレキシブルマクロ-マイクロマニピュレータシステムの動的補償制御

Dynamic Compensation Control of Flexible Macro-Micro Manipulator Systems

著者 (3件)： YANG Tang Wen (Beijing Jiaotong Univ., Beijing, CHN) ,  XU Wei Liang (Massey Univ., Auckland, NZL) ,  HAN Jian Da (Shenyang Inst. Automation, Shenyang, CHN)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 18  号： 1  ページ： 143-151  発行年： 2010年01月 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では大型のマクロマニピュレータと小型のマイクロマニピュレータを構成するマクロ-マイクロ技術を,マニピュレータのエンドポイントでの動き改善に提案した。マクロに使用するロングアームの変形や振動の影響から系のエンドポイントを隔てるように,小型の剛体マイクロをマクロの先端に取り付けた。マクロのエンドポイントの誤差を補償する手段として,マイクロ動作を摂動法で誤差補償するようにマイクロ動作を再定義した。高速応答の要求に対してはPD制御器をマイクロ用に選定し補償の増強を図った。マクロの振動減衰に対しては,マイクロとマクロの動的な相互作用を考慮したフィードバック非線形制御器をマクロ用に提供した。本手法をフレキシブルマニピュレータに適用し,誤差が大幅に低減でき安定であることを明らかにした。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  補償 ,  剛体 ,  *摂動法 ,  PD動作 ,  防振 ,  フィードバック制御
準シソーラス用語： *フレキシブルマニピュレータ ,  マイクロマニピュレータ ,  *誤差補償 ,  振動減衰効果 ,  比例微分動作

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： マクロ ,  補償