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J-GLOBAL ID：201002235921073569   整理番号：10A0287489

登攀ロボット用粘着材料としての平坦乾燥粘着性ゴム

Flat Dry Elastomer Adhesives as Attachment Materials for Climbing Robots

著者 (2件)： UNVER Ozgur (Carnegie Mellon Univ., PA, USA) ,  SITTI Metin (Carnegie Mellon Univ., PA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 1  ページ： 131-141  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 数μm以下の表面粗さを有する垂直壁面の登攀ロボット用粘着材料として平坦なゴムを提案した。エネルギー効率,無騒音,無残留物の性質が優れているからである。先ず現在利用可能な粘着,摩擦,ピーリングのためのゴム接触力学モデルを用いて,適切なゴム材料Vytaflex-10を選定した。次に選定した平坦ゴム厚肉膜の粘着性及び摩擦特性を,各種表面粗さのアクリルやガラスに対して調べ,これらに対する予荷重,速度,接触時間,ゴム膜厚さの影響を調べた。最後に軽量で単純な試験用歩行ロボットを設計製作し,登攀実験を行った。実験結果が示すところによると,本ロボットは垂直で平滑な壁面を如何なる方向にも歩行可能であり,限られた時間ではあるが下降も可能である。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *性質 ,  *ゴム ,  表面粗さ ,  エネルギー効率 ,  騒音 ,  残留物 ,  力学 ,  力学モデル ,  アクリル樹脂 ,  ガラス ,  プレローディング ,  速度 ,  接触時間 ,  膜厚 ,  実験
準シソーラス用語： 接触力学 ,  *登攀ロボット ,  *粘着性 ,  無残留物 ,  無騒音

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 登攀ロボット ,  粘着材 ,  平坦 ,  ゴム