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J-GLOBAL ID：201002236822292301   整理番号：10A0176256

ステレオビジョンを用いた目標追跡及び障害物回避

A Stereo Vision Based Target Tracking and Obstacle Avoidance

著者 (1件)： HO Chao-Ching (National Yunlin Univ. Sci. and Technol., Yunlin, TWN)
資料名： Key Engineering Materials  (Key Engineering Materials)
巻： 419/420  ページ： 565-568  発行年： 2010年 
JST資料番号： D0744C  ISSN： 1013-9826  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 画像認識機能を持つロボットの開発に資するため,ステレオビジョンシステムとCAMSHIFT演算手順を適用して移動経路を追跡し,移動目標の三次元位置をリアルタイムで計算する方法を検討した。目の前の目標物を検出するために2基のCMOSカメラの画像から奥行き分布を計算し,2つの画像の相違の修正はハリス角検出によって行い,ロボットの行動制御にはファジー推論制御を適用した。カメラとエンドエフェクタを備えた車輪型移動ロボットは,実環境下の実験で障害物を避けて目標を追跡することに成功した。

シソーラス用語： *コンピュータビジョン ,  *追従制御 ,  追跡 ,  *障害物回避 ,  画像認識 ,  認識 ,  位置測定 ,  実時間処理 ,  ビデオカメラ ,  運動制御 ,  *移動ロボット ,  ファジィ推論 ,  ファジィ制御 ,  映像 ,  三次元
準シソーラス用語： CMOSカメラ ,  *ステレオビジョン ,  位置認識 ,  行動制御 ,  三次元映像 ,  *目標追跡

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： ステレオビジョン ,  目標追跡 ,  障害物回避