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J-GLOBAL ID：201002237579315019   整理番号：10A1056161

シューズ埋め込み型センサを用いた圧力・せん断応力の計測

著者 (4件)： 堀正峻 (東大) ,  高畑智之 (東大) ,  松本潔 (東大) ,  下山勲 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1B1-1  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の歩行時の足裏に働く圧力・せん断応力を,室内,室外など環境を選ばずに計測するために,3軸力センサをシューズに埋め込んだ計測システムを提案した。かかと部に3軸力センサを埋め込んだシューズを被験者に着用させ,前進,後退,左移動,右移動の4種類の歩行パターンについて圧力・せん断応力の計測を行った。結果として,(1)歩行の周期性,(2)前進と後退,左移動と右移動では,応力の時間変化が逆の形となること,(3)後退は,歩行に習熟していないため,他の歩行パターンに比べ最大圧力の平均値に大きなバラツキがあることが実験により確認された。この手法を用いることにより様々な計測環境での歩行の応力計測が可能となる。(著者抄録)

シソーラス用語： 歩行ロボット ,  安定性 ,  *二足歩行 ,  圧力センサ ,  *剪断応力 ,  *ロボットレッグ ,  床反力 ,  歩容

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： シューズ ,  埋め込み ,  せん断応力 ,  計測