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J-GLOBAL ID：201002237586664088   整理番号：10A0906717

移動ロボットチームのための複数仮説による人間追跡装置

A Multiple Hypothesis People Tracker for Teams of Mobile Robots

著者 (2件)： TSOKAS Nicolas A. (National Technical Univ. Athens, GRC) ,  KYRIAKOPOULOS Kostas J. (National Technical Univ. Athens, GRC)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 446-451  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットによる歩行者の追尾の問題は多くの手法及び異なる視点から取り組まれている。そこでレーザ距離測定器を備えた複数の移動ロボットにより歩行者を追尾する方法を開発した。そのために移動ロボットチームと中央ステーションから構成されるシステムに適合した歩行者を追尾するためのアルゴリズムを提案した。古典的複数仮説追尾(MHT)手法に対する拡張を実行して複数のセンサーからの測定データを処理可能とした。本手法の特徴は仮説選択過程で使用される複数センサーMHT手法に対する確率解析にある。提案手法を2個の移動ロボット及び3人の歩行者の関与する2個の実験を行って評価した。単一ロボットから複数ロボットに変更した場合に追尾歩行者の計算経路に顕著な改善が見られた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  協調制御 ,  理論 ,  *歩行者 ,  トラッキング装置 ,  距離計 ,  アルゴリズム ,  測定データ ,  確率モデル ,  経路探索 ,  性能評価
準シソーラス用語： 仮説 ,  *追跡システム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動ロボット ,  チーム ,  仮説 ,  人間 ,  追跡装置