文献

J-GLOBAL ID：201002238877294071   整理番号：10A0544745

移動車両の可変速経路制御

Path Tracking Control with Variable Velocity for Vehicles

著者 (3件)： 江上正 (神奈川大 工) ,  天野桂介 (神奈川大 工) ,  西川昌宏 (神奈川大 工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 46  号： 5  ページ： 306-308  発行年： 2010年05月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 一般に移動車両は非ホロノミック拘束をもつ。このような非ホロノミックシステムに対しては多くの手法が提案されている,そのうち時間軸状態制御形を用いた制御手法は構造の簡単さ,拡張の容易さなどの点で優れた方法であるが,移動車両に用いた場合,安定化するためには並進速度が一定である必要があり,また,追従できる経路も直線や円に限定されていた。これに対して,著者らは移動車両の任意の経路への追従を目的として提案してきているベクトル分解経路制御の考え方を用いて,時間軸状態制御形に回転座標変換と伸縮座標変換を組み込んだ手法を提案しているが,この手法では開曲線と閉曲線の経路で扱いを変える必要があるという問題点が見られた。本稿では,総移動距離軸に伸縮座標変換を行なって移動車両の可変速による任意経路への追従を可能とする手法を提案し,3輪移動車両に適用してシミュレーションによって有効性を検証した。

シソーラス用語： 移動 ,  自動車 ,  速度制御 ,  *制御 ,  *非線形制御系 ,  システム ,  拘束 ,  *状態 ,  座標 ,  追従制御 ,  *可変速 ,  回転座標 ,  時間軸 ,  *車両 ,  *非ホロノミック ,  *非ホロノミックシステム ,  *変速制御
準シソーラス用語： *移動車両 ,  *可変速制御 ,  *経路制御 ,  *拘束系 ,  *状態制御 ,  伸縮

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (3件)：

• 三平満司. 非ホロノミック系のフィードバック制御. 計測と制御. 1997, 36, 6, 396-403
• 江上. 任意曲線経路に対する移動車両の経路制御. 計測自動制御学会論文集. 2005, 41, 1, 85-87
• 江上正. 任意曲線経路に対する移動車両の経路制御. 計測と制御. 2006, 45, 7, 595-601

タイトルに関連する用語 (2件)： 可変速 ,  経路制御