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J-GLOBAL ID：201002239029029194   整理番号：10A1056665

ロボットアームによる高層ビル窓清掃作業支援システム

著者 (3件)： 浅野未星 (立命館大) ,  杉山正治 (立命館大) ,  吉川恒夫 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.3B1-1  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では高所での清掃作業を支援するロボットを提案し,清掃作業者とロボットの協調動作を取り入れることでより実用的かつ効率的な窓清掃作業を実現する。まず実用性としてこれまでのように清掃作業者が屋外で窓清掃作業をするのではなく,室内からのロボット制御することでより安全な窓清掃作業を行う。さらに効率性としてこれでの窓清掃作業における清掃作業者の経験的技術を清掃作業に反映させるため,清掃作業者によるウィンドワイパーの動作をロボットが認識し,その動作をロボット手先に追従させることで窓清掃作業を行う。最後に窓清掃実験を通じて本システムの有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットアーム ,  高層建築 ,  *窓 ,  *清掃 ,  産業用ロボット ,  協調制御 ,  ワイパ ,  追従制御 ,  センサ ,  物体認識 ,  標識 ,  画像処理

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボットアーム ,  高層ビル ,  窓 ,  清掃 ,  支援システム