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J-GLOBAL ID：201002239206418392   整理番号：10A0461536

二次元作業空間用把持及び運動マニピュレータ形成のための2自由度コンプライアンス機構の設計

Design of 2-DOF Compliant Mechanisms to Form Grip-and-Move Manipulators for 2D Workspace

著者 (2件)： WANG N. F. (Nanyang Technological Univ., Singapore, SGP) ,  TAI K. (Nanyang Technological Univ., Singapore, SGP)
資料名： Journal of Mechanical Design  (Journal of Mechanical Design)
巻： 132  号： 3  ページ： 031007.1-031007.9  発行年： 2010年03月 
JST資料番号： H0960A  ISSN： 1050-0472  CODEN： JMDEDB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遺伝的アルゴリズムを用いて構造を最適化したコンプライアンス把持及び運動マニピュレータの設計について報告した。本マニピュレータは2自由度コンプライアンス機構2個で構成されており,二次元作業空間内で物体を把持すると共に,任意の場所に移動できる二つのフィンガに似た動作が可能である。マニピュレータの挙動を望み通りに達成させるために,複数の目的及び制約を有する構造配置及び形状の最適化問題を定式化した上で,この種のコンプライアンス機構をシンセシスした。これには多目的遺伝的アルゴリズムを適用し,構造化された形状変数の改良型形状表記と組合せた。解の枠組を大変形解析用非線形有限要素法と統合して機構が生成する経路を計算すると共に,各種マニピュレータコンフィギュレーションの最適設計を行った。

シソーラス用語： 二次元 ,  作業空間 ,  把持【操作】 ,  運動 ,  *マニピュレータ ,  *機構 ,  *最適設計 ,  遺伝的アルゴリズム ,  最適化問題 ,  定式化 ,  システム合成 ,  有限要素法 ,  発生 ,  立体配置
準シソーラス用語： コンフィギュレーション ,  *コンプライアンス機構 ,  経路生成 ,  非線形有限要素法

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (7件)： 作業空間 ,  把持 ,  運動 ,  マニピュレータ ,  2自由度 ,  コンプライアンス ,  設計