シンプルだが安定な位置の確認だけの航法

KRAJNIK Tomas; FAIGL Jan; VONASEK Vojtech; KOSNAR Karel; KULICH Miroslav; PREUCIL Libor

文献

J-GLOBAL ID：201002239263322946 整理番号：10A0913778

シンプルだが安定な位置の確認だけの航法

Simple Yet Stable Bearing-Only Navigation

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資料名：
巻： 27 号： 5 ページ： 511-533 発行年： 2010年09月
JST資料番号： B0014C ISSN： 1556-4959 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

移動ロボットを対象として,位置確認のためのセンサとオドメトリ(走行距離計測法)を併用した,シンプルで安定した単眼航法システムを提案した。この基本は単眼視覚を用いてロボットの向きだけを修正し,距離の測定はオドメトリに任せるもので,向きの修正はオドメトリ誤差を抑制し,全般的な位置誤差が大きくならないようにするものである。この方法は一つのランドマークだけを検出しながらロボットを誘導するわけで,センサのキャリブレーションも必要なく,また環境のサイズによって計算量が増えることもないので,実行が容易でロバスト性も保証される。航法アルゴリズムの導出を詳細に示し,実際に単眼カメラを搭載した移動ロボットで実験結果を詳しく紹介したが,1kmを超える走行で平均位置誤差を0.3m以内に抑えることができた。

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ロボットの運動・制御

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