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J-GLOBAL ID：201002239889172695   整理番号：10A0530617

レーザー距離計を用いた無限軌道車両ロボット用3D環境測定システム

3D Environment Measurement System for Tracked Vehicle Robot using Laser Range Finder

著者 (2件)： FUJITA Toyomi (Tohoku Inst. Technol.) ,  KONDO Yuya (Tohoku Inst. Technol.)
資料名： 東北工業大学紀要 1 理工学編  (Memoirs of the Tohoku Institute of Technology. Ser. 1. Science and Engineering)
号： 30  ページ： 35-47  発行年： 2010年03月31日 
JST資料番号： G0260C  ISSN： 0285-3817  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アーム形可動ユニットを持つレーザー距離計(LRF)を用いた履帯車両ロボットによる3D環境の測定方法を提示した。ユニットはロボットに搭載され,LRFはユニットの端部に取り付けられた。本検知システムはさまざまな形状に対して直角に向き合うようにセンサの位置を変えることができた。この機構によって介在物を避けることができるので,ロボットは谷,隙間,および上または下方向の階段のような3D形状を,LRFを持つ,通常回転機構を用いる従来の3D検知システムよりも正確に測定することができた。本報では可動LRFユニットの試作システムを設計し,製作して,開発した二つの履帯を持つ無限軌道車両ロボットに搭載した。基本的3D検知の実験結果は,提案した方法がさらに複雑な地形の検知に有効なことを示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 距離計 ,  *履帯 ,  *移動ロボット ,  *三次元測定 ,  計測システム ,  形状測定 ,  センサ ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： レーザ距離計 ,  *環境測定 ,  距離センサ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： レーザー距離計 ,  無限軌道車 ,  ロボット ,  3D ,  環境測定