文献

J-GLOBAL ID：201002242179621386   整理番号：10A0906722

人間行動に基づいた室内環境のマッピング

Mapping Indoor Environments Based on Human Activity

著者 (4件)： GRZONKA Slawomir (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  DIJOUX Frederic (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  KARWATH Andreas (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU) ,  BURGARD Wolfram (Univ. Freiburg, Freiburg, DEU)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 476-481  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の位置決めと追尾の問題はロボッティクス分野でかなりの関心を集めているがそれは人間の現在位置あるいはその行動に対する知識が移動ロボットの利用者へのサービスを改善することによる。そこで検知した人間の行動を用いて屋内環境の近似的マッピングを行うための新規手法を提案した。本手法では人間の軌跡を運動拘束条件としてそして固有の運動テンプレートを用いて検出したドアの操作をグラフ基盤型SLAM手法内部の道標として考慮した。高いデータ関連不確実性に対応するために複数仮説追尾手法を適用した。本手法を種々の建物の内部と外部を歩行する人により取得した実際的データに基づいて検証した。本手法は真のデータ関連性をロバスト的に保持して人間のとる軌跡を正確に予測することを示した。

シソーラス用語： *人間行動 ,  屋内環境 ,  写像 ,  *地図作成 ,  位置決め ,  *追従制御 ,  移動ロボット ,  利用者 ,  軌跡 ,  戸 ,  操作 ,  位置制御 ,  不確実性
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (3件)： 人間行動 ,  室内環境 ,  マッピング