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J-GLOBAL ID：201002242308917874   整理番号：10A1056427

可動範囲制約を直接考慮した1自由度モータ-ばね直列連成系の最適パラメータ決定手法

著者 (2件)： 本堂貴敏 (東京農工大) ,  水内郁夫 (東京農工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 28th  ページ： ROMBUNNO.1P2-6  発行年： 2010年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 直列弾性要素において振動系の速度ピークをうまく利用して投球動作等を実現するには,ばねによる速度拡大効果と可動範囲制約のトレードオフ問題を解決しなければならない。本研究では,モータパラメータや慣性,加速範囲を設計者が与えた場合に最も速度拡大効果が得られるようなばね定数の概略値を決定する設計式を導出した。更に,微分方程式の数値解や実験結果と比較することにより,導出した設計式の有用性及び適用限界について検討した。(著者抄録)

シソーラス用語： *連成振動 ,  *パラメータ ,  ばね定数 ,  微分方程式 ,  数値解法 ,  振動系
準シソーラス用語： *モータばね連成振動 ,  *最適パラメータ ,  数値解

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 可動範囲 ,  制約 ,  自由度 ,  ばね ,  直列 ,  最適パラメータ ,  手法