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J-GLOBAL ID：201002242634692556   整理番号：10A0903437

球面投影モデルを用いた3ポイントによる視覚サーボ

Visual Servoing from Three Points using a Spherical Projection Model

著者 (3件)： TATSAMBON FOMENA Romeo (Univ. Rennes 1, Rennes, FRA) ,  TAHRI Omar (Univ. Coimbra, Coimbra, PRT) ,  CHAUMETTE Francois (IRISA, Rennes, FRA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.7  ページ： 5537-5542  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚サーボでは,動的システムの運動を制御するため視覚センサからのデータを使用している。しかしロボットで対応しなければならない位置変化が非常に大きい場合,制御法の入力としての従来の視覚特徴使用法は安定性問題を招いている。本論文では,3ポイントによる視覚サーボのための新しい特徴集合を提案した。球面投影モデルを用いて,新しい集合をカメラ回転に不変の3特徴とカメラ回転運動を線形的に変化させた他の3特徴で構成した。3ポイントの従来型透視座標との比較で,新しい集合がより多くの特異点を持たないことを示した。新しい分離集合が公式的にカメラ回転運動によく適合していることを確認した。これらの理論結果は,シミュレーションで検証され,新しい集合を用いた従来型制御法の集束領域が従来型集合を用いた集束領域よりも大きくなることを確認した。

シソーラス用語： *球面 ,  *投影法【図法】 ,  *モデリング ,  サーボ制御 ,  形態 ,  ビデオカメラ ,  回転 ,  特異点 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 回転運動 ,  形状特徴 ,  *視覚サーボ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  視覚モデル  (EL02060N)

タイトルに関連する用語 (5件)： 球面 ,  投影 ,  モデル ,  ポイント ,  視覚サーボ