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J-GLOBAL ID：201002242707625453   整理番号：10A0605900

低い計算資源を持つロボットのための離散ウェーブレット変換をベースとした画像の類似性

Image similarity based on Discrete Wavelet Transform for robots with low-computational resources

著者 (5件)： PRETTO Alberto (Intelligent Autonomous Systems Lab., Dep. of Information Engineering (DEI), Fac. of Engineering, Univ. of Padua, Via ...) ,  MENEGATTI Emanuele (Intelligent Autonomous Systems Lab., Dep. of Information Engineering (DEI), Fac. of Engineering, Univ. of Padua, Via ...) ,  JITSUKAWA Yoshiaki (Dep. of Precision Engineering, The Univ. of Tokyo, Tokyo, JPN) ,  UEDA Ryuichi (Dep. of Precision Engineering, The Univ. of Tokyo, Tokyo, JPN) ,  ARAI Tamio (Dep. of Precision Engineering, The Univ. of Tokyo, Tokyo, JPN)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 58  号： 7  ページ： 879-888  発行年： 2010年07月31日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿では,低計算資源を持つ自律ロボットにおいて,画像をベースとした位相的定位および位相的SLAM問題に適用するための「類似性計測」について述べた。ロボットのメモリに画像を蓄えずに画像から抽出できるコンパクトな特徴を提案する。この特徴は,グレイレベル画像と2次元 Haarウェーブレット変換の計算をベースとし,所要容量は僅か170バイトである。この特徴をDWT特徴と呼ぶ。ウェーブレット変換の周波数および空間定位特性を利用して,ロボット上に搭載された投影カメラにより撮られた画像や自動的に縫い合わせる手順で作った参照パノラマ画像を一致させた。提案された特徴は,同時にメモリの節約,高速かつ効率的な類似計算を可能にする。位相的なSLAM問題のために,提案された特徴に基づくループ-閉鎖検出の簡単な実装を提示する。2種類の小型ロボット(東京大学のロボカップアライボチームのAIBO ERS-7ロボットとパドア大学のIAS-LabのコンドウKHR-1HVヒューマノイドロボット)を使って,提案された画像類似性計測の有効性を示す実験について報告する。Copyright 2010 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： 計算機リソース管理 ,  ウェーブレット変換 ,  濃淡画像 ,  *画像処理 ,  記憶容量 ,  類似性 ,  *特徴抽出 ,  特徴選択 ,  コンピュータビジョン ,  画像検索
準シソーラス用語： グレイレベル画像 ,  メモリ容量 ,  *ロボットビジョン ,  離散ウェーブレット変換 ,  *類似画像検索

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 計算資源 ,  ロボット ,  離散ウェーブレット変換 ,  類似性