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J-GLOBAL ID：201002242711481075   整理番号：10A0781675

ビジョンベースの制御によって実行される自動化された三次元マイクログラスピングタスク

Automated 3-D Micrograsping Tasks Performed by Vision-Based Control

著者 (4件)： WANG Lidai (Univ. Toronto, ON, CAN) ,  REN Lu (Univ. Toronto, ON, CAN) ,  MILLS James K. (Univ. Toronto, ON, CAN) ,  CLEGHORN William L. (Univ. Toronto, ON, CAN)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 7  号： 3  ページ： 417-426  発行年： 2010年07月 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 超小型組立ては,複数の両立しない技術で製造される機能的微小電気機械システム(MEMS)デバイスを得るための最も有望な方法の一つである。本稿では,マイクロロボットおよびマイクログリッパを使って三次元空間において微小部分を部分的に掴む完全に自動化されたマイクログラスピング(把握)法を示した。三次元空間において微小部分を正確に掴むために,ビデオカメラシステムの画像平面内での微小部分のマイクログリッパとの粗い位置合せ,画像平面に垂直の方向における微小部分とマイクログリッパとの位置合せ,画像平面内で微小部分が完全に掴まるまでの微小部分とマイクログリッパとの細かい位置合せの,三段階のマイクログラスピング戦略を提案した。位置合せのために2種類の画像ベースのフィードバックコントローラを採用した。提案の方法の有効性を超小型組立ロボット上での実験結果で示した。

シソーラス用語： 画像 ,  *画像技術 ,  三次元 ,  *つかみ装置 ,  *MEMS ,  *マイクロロボット ,  *把握 ,  ビデオカメラ ,  フィードバック制御 ,  コンピュータビジョン ,  制御 ,  *組立ロボット
準シソーラス用語： *マイクログリッパ ,  *位置合せシステム ,  位置合わせ ,  *三次元空間 ,  *超小型組立 ,  *微小電気機械システム ,  *ビジョンベース制御 ,  *マイクログラスピング

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  機械の組立  (QC05000F) ,  固体デバイス製造技術一般  (NC03030V)

タイトルに関連する用語 (2件)： ビジョン ,  自動化