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J-GLOBAL ID：201002242891686176   整理番号：10A1001297

飛翔ロボットの色を用いた単眼視覚慣性3D姿勢推定

Color-Based Monocular Visuoinertial 3-D Pose Estimation of a Volant Robot

著者 (2件)： KYRIAKOULIS Nikolaos (Democritus Univ. Thrace, Xanthi, GRC) ,  GASTERATOS Antonios (Democritus Univ. Thrace, Xanthi, GRC)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 59  号： 10  ページ： 2706-2715  発行年： 2010年10月 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 多くの視覚姿勢推定システムは姿勢ベクトルを抽出するために既知の幾何学的平面ターゲットを同定している。本論文では,既知の幾何構造で配列され,慣性装置の測定値と融合した一組のカラーマーカーから姿勢を推定している。拡張Kalmanフィルタを使用することで,g誤差を補償し,二つの均一測定値を融合した。提案法の新規性は,異なる参照フレームを扱う能力とともに,低コストの色つきポストイットマーカーを使用していることにある。提案システムは計算的に安価であり,実時間で動作し,高精度を有している。

シソーラス用語： *推定 ,  視覚センサ ,  Kalmanフィルタ ,  標識 ,  キャリブレーション ,  ビデオカメラ ,  *ロボット ,  回転 ,  並進 ,  視覚
準シソーラス用語： *姿勢推定 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  マーカ ,  慣性センサ ,  単眼視

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 飛翔 ,  ロボット ,  色 ,  単眼 ,  視覚 ,  慣性 ,  3D ,  姿勢推定