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J-GLOBAL ID：201002244503470925   整理番号：10A0042712

長距離移動のための終端状態制御

Final-state Control for a Long Span Motion

著者 (2件)： 平田光男 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  城所隆弘 (宇都宮大 大学院工学研究科)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 45  号： 12  ページ： 696-702  発行年： 2009年12月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高速・高精度の位置決め制御で重要となる機構系の共振モードによる残留振動を抑える問題に対して,周波数整形型終端状態制御を論じた。終端状態制御を長距離移動に適用するために,一定値と零入力を生成する終端状態制御を示した。台形波入力波形をもとにして,入力が一定となる区間と零となる区間を設けた終端制御入力を導出する方法を述べた。この方法により,入力計算に必要となる逆行列のサイズを大幅に縮小でき,使用するメモリ量も低減できると述べた。ガルバノスキャナを模擬した制御対象に対して本手法を適用して,高速位置決め制御で比較的よく用いられる台形入力波形と比較し,本手法が残留振動の低減に有効であることを示した。

シソーラス用語： *位置決め ,  位置制御 ,  システム設計 ,  *サーボ系 ,  入力 ,  防振 ,  共振
準シソーラス用語： 振動抑制 ,  制御入力

分類 (1件)： サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (7件)：

• 1) 山口,平田,藤本:ナノスケールサーボ制御,東京電機大出版局(2007)
• 2) 平田,長谷川,野波:終端状態制御によるハードディスクのショートシーク制御,電学論D,125-5, 524/529 (2005)
• 3) T. Totani and H. Nishimura: Final-State Control using Compensation Input, Trans. of the SICE, 30-3, 253/260 (1994)
• 4) 廣瀬,寺地,川福,岩崎,平井:オンライン定数同定と初期値補償を併用した位置決め整定特性のリアルタイム補償,電学論D,128-6, 718/725 (2008)
• 5) 川瀬,岩崎,川福,平井:LMIを用いた位置指令生成による機台振動抑制を考慮した高速高精度位置決め制御,電学論D, 126-6, 718/725 (2008)

タイトルに関連する用語 (3件)： 長距離 ,  終端 ,  状態制御