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J-GLOBAL ID：201002244539979476   整理番号：10A0352658

モービルマッピングシステムにおけるGPS/IMU/オドメトリ複合航法のデータ処理と精度管理

著者 (2件)： 瀧口純一 (三菱電機) ,  橋詰匠 (早稲田大)
資料名： 日本信頼性学会誌  (REAJ誌)
巻： 32  号： 2  ページ： 120-126  発行年： 2010年03月01日 
JST資料番号： L2778A  ISSN： 0919-2697  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人工衛星や航空機の航法システムとして用いられるGPS/INS複合航法システムは,高い位置精度が得られるGPSと,高頻度の観測データ更新が可能で自律的に航法ができ,電波干渉などの影響がない慣性航法装置(INS)を組み合わせて,双方の利点を生かす航法システムである。従来,人工衛星や航空機に比べGPS観測性の問題で大幅に適用が遅れていた地上の車両用途でも,近年実用例が多々報告されている。本報では,車にGPS/IMU/オドメトリ複合航法システムとレーザレーダやカメラを搭載し,走行しながら道路周辺の3次元地図を高精度に自動生成する,モービルマッピングシステムを適用事例として紹介する。本文では,搭載されたGPS/IMU/オドメトリ複合航法システムのダイナミックなノイズ平滑化機能と誤差特性,及びリアルタイムの観測残差を使用した「誤差モニタ」による精度管理について解説する。(著者抄録)

シソーラス用語： *衛星航法 ,  交通管制システム ,  移動通信 ,  航行衛星 ,  航空機 ,  統合通信網 ,  位置情報 ,  慣性航法 ,  精度 ,  *管理 ,  情報 ,  *GPS ,  GNSS ,  *精度管理 ,  高度情報通信システム ,  飛翔体
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  3次元情報 ,  INS【通信】 ,  位置決め精度 ,  全地球衛星航法システム

分類 (1件)： 飛しょう体用電子航法  (ND14030K)

引用文献 (6件)：

• SAVAGE, Paul G. Strapdown Inertial Navigation Integration Algorithm Design Part 1 : Attitude Algorithms. Journal of Guidance, Control, And Dynamics. 1998, 21, 1
• SAVAGE, Paul G. Strapdown Inertial Navigation Integration Algorithm Design Part 2 : Velocity and Position Algorithms. Journal of Guidance, Control, And Dynamics. 1998, 21, 2
• ISHIKAWA, Kiichiro. A Mobile Mapping System for Precise Road Line Localization Using Single Camera and 3D Road Model. Journal of Robotics and Mechatoronics (JRM). 2007, 19
• HIROKAWA, Rui. Autonomous Vehicle Navigation with Carrier Phase DGPS and Laser-Scanner Augmentation. ION GNSS 17th International Technical Meeting, 2004. 2004
• KAJIWARA, Naoyuki. Landmark Update of GPS INS for Mobile Mapping System using Photo and 3D Point Cloud. International Symposium on GPS/GNSS 2008 Tokyo, Japan. 2008

タイトルに関連する用語 (6件)： モービルマッピングシステム ,  GPS ,  IMU ,  オドメトリ ,  航法 ,  精度管理