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J-GLOBAL ID：201002246068323128   整理番号：10A0931766

リハビリテーションのための冗長上肢の反復学習制御

Iterative Learning Control of the Redundant Upper Limb for Rehabilitation

著者 (4件)： FREEMAN C. T. (Univ. Southampton, GBR) ,  LEWIN P. L. (Univ. Southampton, GBR) ,  ROGERS E. (Univ. Southampton, GBR) ,  OWENS D. H. (Univ. Sheffield, GBR)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1278-1283  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脳卒中リハビリテーションに対する非線形反復学習制御(ILC)アプローチにおいて,以前の研究においては,ロボティックワークステーションを用い,患者の前腕は水平面に制約していた。本論文では,リハビリテーションの治療可能性を最大化するために,肩および肘関節を通して垂直軸での回転に加え,前腕を全腕伸長を許容して上げる,運動学的に冗長な場合を含むように,以前のモデルを拡張した。Newton法に基づく非線形ILC方式開発した。人間の腕の動的モデルを最初に開発し,次に制約を導入して運動学的冗長性を克服した。制御問題を大きく複雑化させるが,多くの生体力学モデルにおけるこのような冗長性の存在により,提案した制御アプローチの広い応用範囲を与えた。

シソーラス用語： *リハビリテーション ,  冗長システム ,  上肢 ,  学習制御 ,  脳卒中 ,  ワークステーション ,  患者 ,  前腕 ,  治療法 ,  肩関節 ,  肘関節 ,  運動学 ,  生体力学
準シソーラス用語： *ロボッティックス ,  水平面 ,  *反復学習制御 ,  非線形

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リハビリテーション ,  冗長 ,  上肢 ,  反復学習制御