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J-GLOBAL ID：201002246209802190   整理番号：10A0936374

ロボットマニピュレータにおける視覚ベースの欠陥検出,単離および同定用スライディングモードオブザーバ

Sliding Mode Observers for Vision-Based Fault Detection, Isolation and Identification in Robot Manipulators

著者 (3件)： CAPISANI Luca Massimiliano (Univ. Pavia, Pavia, ITA) ,  FERRARA Antonella (Univ. Pavia, Pavia, ITA) ,  PISU Pierluigi (Clemson Univ., SC, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.6  ページ： 4540-4545  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本報では,ロボットマニピュレータの,アクチュエータおよびセンサに生じる欠陥に対する診断方式を提案した。それは,作業空間配置カメラによるロボット動作画像のオンライン解析から得られる,ロボット形態の評価に依存している。したがって,カメラの信号に欠陥が生じない場合には,ロボットの入力あるいは出力に作用する欠陥の完全な診断(検出,単離および同定)が可能である。さらに,欠陥の存在を示す残留信号を決定するために,二次スライディングモードに基づいて設計した入力法則を有する,三種類のオブザーバを提案した。このうち,第一のオブザーバはセンサの欠陥診断(FD)を,他の二つのオブザーバは,特にアクチュエータの欠陥診断をそれぞれ行なう。本報では,人間形の剛性マニピュレータに対する実験を行なった。

シソーラス用語： *視覚 ,  *欠陥 ,  検出 ,  単離 ,  同定 ,  *システムオブザーバ ,  アクチュエータ ,  センサ ,  *診断 ,  方式 ,  *ロボット ,  形態 ,  カメラ ,  観測装置 ,  *マニピュレータ ,  システム同定
準シソーラス用語： オブザーバ ,  スライディングモードオブザーバ

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  視覚 ,  欠陥検出 ,  単離 ,  同定 ,  スライディングモードオブザーバ