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J-GLOBAL ID：201002246786498831   整理番号：10A0248856

ネットワークベースの制御系における変動通信遅延とモデル化誤差の補償

Network-Based Control with Compensation for Time-Varying Delay and Modeling Error

著者 (2件)： 島野浩樹 (芝浦工業大学) ,  内村裕 (芝浦工業大学)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 130  号： 3  ページ： 326-333 (J-STAGE)  発行年： 2010年 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 通信遅延を含むネットワーク制御系における変動遅延の影響について論じ,個々の遅延時間を観測し,積極的に制御に利用することで,制御性能劣化の抑制を図るとともに,モデル化誤差に対する補償器の付加によって,系の安定性余裕と応答を改善することを提案した。まず,リモートプラントの動力学モデルと実際のプラントが一致しているとの前提の下に,変動遅延がシステムに与える影響,ネットワークベースの制御系における変動遅延,変動遅延の補償を含んだシステムを考察し,シミュレーションによって,往復の変動遅延を個別に扱う提案手法の有効性を確認した。次に,モデルとプラントの間に誤差が生じるとの前提のもとに,同誤差が系に及ぼす影響を軽減するための補償器を提案した。最後にリモートプラントとしてギア付DCモータによる実験を行い,変動遅延補償,モデル化誤差の補償の検証を行い,提案手法が安定な応答を示していることを確認した。

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  モデリング ,  *情報ネットワーク ,  制御系 ,  遅れ要素 ,  *システム同定 ,  システムモデル ,  安定性解析 ,  遅延特性 ,  モデルベース制御 ,  ロバスト性 ,  *ロバスト制御 ,  システム設計 ,  電動機駆動

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  計算機網  (JC03000K)

引用文献 (10件)：

• GHODOUSSI, M. Robotic surgery-the transatlantic case. Proc. of IEEE Int. Conf on Robotics and Automation, 2002. 2002, 2, 1882-1888
• YEH, S. Remote control realization of distributed rescue robots via the wireless network. SICE Annual Conference, 2008. 2008, 2928-2932
• 齋藤研作. 全方位映像と3次元形状モデルを用いた移動ロボットの遠隔操縦インタフェース. 信学会技報. 2005, 105, 256, 7-12
• SMITH, O. J. M. Closed Control of Loop with Dead Time. Chemical Engineering Progress. 1957, 53, 217-219
• PALMOR, Z. Stability properties of smith dead-time compensator controllers. Int. J. of Control. 1980, 32, 6, 937-949

タイトルに関連する用語 (4件)： 制御系 ,  通信遅延 ,  モデル化誤差 ,  補償