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J-GLOBAL ID：201002247035822419   整理番号：10A0903149

ロボットのフィードバック制御用の脈管系モデルの光弾性応力解析誤差の定量化

Photoelastic Stress Analysis Error Quantification in Vasculature Models for Robot Feedback Control

著者 (6件)： TERCERO Carlos (Nagoya Univ.) ,  IKEDA Seiichi (Nagoya Univ.) ,  MATSUSHIMA Motoki (Nagoya Univ.) ,  FUKUDA Toshio (Nagoya Univ.) ,  NEGORO Makoto (Fujita Health Univ.) ,  TAKAHASHI Ikuo (Anjo Kosei Hospital)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3680-3685  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 致命的となりやすい血管疾患に備えて血管内手術シミュレータを検討した。ウレタンエラストマ脈管系モデル用に偏光器を設計し,ウレタンエラストマの光弾性係数を測定し,カメラシステムを校正して定量化して測定システムの誤差を低減した。ウレタンエラストマのモデルの内部で70~189mmHgの圧力範囲に対して3.6%の平均誤差を認めた。これにより,人間の血圧シミュレーション(HBPS)中の脈管系モデルで正確な応力計算を可能とした。このようにして,ロボットが操作したときにHBPSとカテーテル移動により生じた閉ループ応力の比較を可能とした。

シソーラス用語： フィードバック制御 ,  光弾性 ,  循環系 ,  ウレタンゴム ,  *応力解析 ,  *マニピュレータ ,  *医療機器 ,  *医用ロボット
準シソーラス用語： ウレタンエラストマー ,  *手術ロボット ,  脈管系

分類 (2件)： ゴム・プラスチック材料  (HC02030I) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  フィードバック制御 ,  脈管系 ,  モデル ,  弾性応力 ,  解析誤差 ,  定量化