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J-GLOBAL ID：201002248217591362   整理番号：10A0931792

相互結合ロボットシステムのロバスト制御同期化

Robust Controlled Synchronization of Interconnected Robotic Systems

著者 (2件)： LIU Yen-Chen (Univ. Maryland, MD, USA) ,  CHOPRA Nikhil (Univ. Maryland, MD, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 1434-1439  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的不安定性のある相互結合ロボットシステムにおける,ロバスト追従制御利用による同期化の可能性,および,同期化に対するネットワークの遅れの影響について研究した。本報では,初めに先に開発したロバスト追従制御用アルゴリズムが,閉ループ系を半受動的にすることを証明し,制御法則を提案した。2つの同一エージェントで構成され,コミュニケーション遅れのないシステム対して,この制御法則は,大きな結合ゲインと引き換えに状態の同期化を確実にする。一方,コミュニケーションを平衡図上で行なう,N個の互いに異質のエージェントから成る一般的な場合には,制御法則は遅れの有無にかかわりなく,同期化と追従誤差の究極的な有界性に到達する。シミュレーションによると,本法は,同期化誤差を減少できることが明らかである。

シソーラス用語： *相互接続 ,  *ロボット ,  協調作業 ,  *ロバスト制御 ,  *同期 ,  挙動 ,  不安定性 ,  *追従制御 ,  ネットワーク ,  遅れ ,  制御則 ,  エージェント ,  コミュニケーション ,  誤差 ,  制御理論 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *マルチロボットシステム ,  ロバスト追従制御 ,  追従誤差 ,  動的挙動

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 相互結合 ,  ロボットシステム ,  ロバスト制御 ,  同期化