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J-GLOBAL ID：201002248783906540   整理番号：10A0903166

汚染監視用の理学的プラットフォーム上での細菌コントローラ実現

Bacteria Controller Implementation on a Physical Platform for Pollution Monitoring

著者 (2件)： OYEKAN John (Univ. Essex, Colchester, GBR) ,  HU Huosheng (Univ. Essex, Colchester, GBR)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.5  ページ： 3781-3786  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境汚染を監視する細菌模擬コントローラを設計し,移動ロボットに搭載して汚染源探索能力を調べた。細菌は,走る,転ぶの2位相のランダム歩行をしながら食物源を探す。Berg-Brownの細菌走化性モデルを援用して,細菌模擬探索アルゴリズムを構築した。濃度勾配ゼロでの平均走行時間τ₀,走化性感度に基づくシステム定数d,細菌の化学受容体解離定数の影響を模擬実験で調べた。実験は,赤外光センサを備えたレゴの”精神錯乱”プラットフォームを用いて,1200mm離れた光源の位置を探索する実験である。位置特定能力,及び環境カバレージの2つのメトリクス験結果に基づいてコントローラの調整方法を提案した。

シソーラス用語： 生体工学 ,  汚染源 ,  *環境汚染 ,  *移動ロボット ,  走化性 ,  玩具 ,  プラスチック構造 ,  酔歩
準シソーラス用語： コントローラ ,  バクテリア ,  制御アルゴリズム ,  精神錯乱 ,  探索

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  汚染原因物質一般  (SB05010P)

タイトルに関連する用語 (4件)： 汚染監視 ,  プラットフォーム ,  細菌 ,  コントローラ