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J-GLOBAL ID：201002250126416287   整理番号：10A0287485

情報ベース簡易式姿勢SLAM

Information-Based Compact Pose SLAM

著者 (3件)： ILA Viorela (Spanish National Res. Council, Barcelona, ESP) ,  PORTA Josep M. (Georgia Inst. Technol., GA, USA) ,  ANDRADE-CETTO Juan (Georgia Inst. Technol., GA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 1  ページ： 78-93  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 姿勢SLAMとはSLAMの一変形であり,ロボット軌跡を推定すると共に,ランドマークはロボット姿勢の相対的拘束生成だけに用いる。情報フィルタの計算コストを低減するために,高度情報閉ループリンク及び非冗長姿勢だけを考慮する手法を紹介した。このために,姿勢間の相対的距離及び各候補リンクの情報ゲインの二つの基準値を計算した。状態平均及び共分散行列の関連部分を蓄積することにより,これら基準値は正式及び定時に計算できるように成るからである。提案法を用いることにより,ロボット操縦はほとんどの時間を開ループで行われるため,状態更新の近線形コストは長時間後閉ループ形成時に償却される。この場合の実時間処理は状態回復ではなく,特性が近似している隣接姿勢の検出に他ならない。

シソーラス用語： *地図作成 ,  *簡素化 ,  *移動ロボット ,  軌道推定 ,  標識 ,  束縛条件 ,  フィルタリング ,  原価 ,  原価低減 ,  リンク ,  閉ループ系 ,  開ループ系 ,  姿勢 ,  更新
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  ランドマーク ,  *簡易化 ,  計算コスト ,  拘束条件 ,  *姿勢SLAM ,  状態更新 ,  非冗長姿勢

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 簡易 ,  姿勢 ,  SLAM