文献

J-GLOBAL ID：201002252412358254   整理番号：10A0906748

Orthoglideパラレルロボットの効率的な高速視覚基盤型の数値トルク制御

Efficient High-speed Vision-based Computed Torque Control of the Orthoglide Parallel Robot

著者 (7件)： DAHMOUCHE Redwan (Univ. Blaise Pascal, Aubiere, FRA) ,  DAHMOUCHE Redwan (Inst. Francais de Mecanique Avancee, Aubiere) ,  ANDREFF Nicolas (Univ. Blaise Pascal, Aubiere, FRA) ,  ANDREFF Nicolas (FEMTO-ST, CNRS, Besancon, FRA) ,  MEZOUAR Youcef (Univ. Blaise Pascal, Aubiere, FRA) ,  MARTINET Philippe (Univ. Blaise Pascal, Aubiere, FRA) ,  MARTINET Philippe (Inst. Francais de Mecanique Avancee, Aubiere)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.1  ページ： 644-649  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラレルロボットに関する新規の視覚基盤型数値トルク制御則を提案した。この制御手法は制御と動的補償に際してパラレルロボットプラットフォームの姿勢と速度を測定するために高速の視覚センサーを使用する。測定はタスク空間内で実施するのでパラメトリック誤差や単純化した仮定を含むフォワード運動学モデルを計算する必要はない。更にプラットフォームの姿勢と速度の検知は関節部の読み取りと比べて動的数値計算と補償をはるかに簡単にすることを可能とする。解析結果から提案した視覚基盤型の動的制御則は柔軟性とバックラッシュを有するロボットに対しても利用可能でありモデル基盤型制御よりも正確であることを示した。今後は画像基盤型の視覚基盤型数値トルク制御の設計も実施する予定である。

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  リンク機構 ,  並列化 ,  数値制御 ,  *トルク制御 ,  制御則 ,  作業 ,  *コンピュータビジョン
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  *パラレルロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  その他の計算機利用技術  (JE14000C)

タイトルに関連する用語 (5件)： パラレルロボット ,  視覚 ,  基盤 ,  数値 ,  トルク制御