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J-GLOBAL ID：201002253393014006   整理番号：10A0242776

「ロボカップ12年」外部カメラを用いたヒト型ロボットによるサッカー競技RoboCup Soccer SSL Humanoid

著者 (2件)： 升谷保博 (大阪電通大 総合情報) ,  成瀬正 (愛知県大 情報科学)
資料名： 人工知能学会誌  (Journal of the Japanese Society for Artificial Intelligence)
巻： 25  号： 2  ページ： 213-219  発行年： 2010年03月01日 
JST資料番号： X0330A  ISSN： 0912-8085  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボカップの競技部門のうち車輪型ロボットを用いてサッカーを行う小型ロボットリーグ(SSL)では外部カメラを利用し,フィールド上のすべてのロボットとボールの位置情報を確実に得られる。本論文では,SSLで培われてきた画像処理や無線技術を共通基盤とし,ヒト型ロボットがサッカー競技を行うSSL Humanoidの競技運営方法,研究課題,及びロードマップを示した。特に,グローバルビジョンを用いた研究の加速,及びグローバルビジョンの高度化という方向性があり,1)ヒト型ロボットの機構や運動制御,2)複数のヒト型ロボットによる協調行動,3)画像に基づく複数のヒト型ロボットの認識と行動理解,4)環境知能化システムの構築法が課題となる。実際にSSL Humanoidの公式競技を初めて実施した2009年のルールや実績を示し,具体例として大阪電気通信大学ODENSチームのシステム構成を紹介した。また,i)ロボット本体,ii)カメラ,画像処理ソフトウェア,iii)行動決定ソフトウェア,iv)無線通信についての参考情報を示した。

シソーラス用語： コンクール ,  *移動ロボット ,  サッカー ,  *画像処理 ,  無線伝送 ,  コンピュータビジョン ,  *知能ロボット ,  画像処理システム ,  画像理解
準シソーラス用語： RoboCup ,  グローバルビジョン ,  *ヒューマノイド

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (8件)：

• RoboCup Humanoid League. http://www.tzi.de/humanoid/
• 日本ロボット学会誌. 2007, 25, 4
• RoboCup. http://www.robocup.org/
• OpenRTM-aist. http://www.is.aist.go.jp/rt/OpenRTM-aist/html/
• RoboCup Small Size Robot League. http://small-size.informatik.uni-bremen.de/

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボカップ ,  ヒト ,  ロボット ,  サッカー ,  競技 ,  RoboCup ,  SSL