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J-GLOBAL ID：201002253759355332   整理番号：10A0931930

アーム駆動倒立振子への適用を伴う3次スプラインを用いたLPVモデルの閉ループ同定

Closed-Loop Identification of LPV Models Using Cubic Splines with Application to an Arm-Driven Inverted Pendulum

著者 (2件)： BOONTO Sudchai (Hamburg Univ. Technol., Hamburg) ,  WERNER Herbert (Hamburg Univ. Technol., Hamburg)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2010 Vol.4  ページ： 3100-3105  発行年： 2010年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 入出力離散時間線形パラメータ可変(LPV)モデルを同定するために,線形時不変システム用に,先に提案されている,2ステップ法を拡張し,LPVシステムに用いた。これは,雑音フィルタとして,ニューラルネットワークを使うことにより可能になる。同定の整合性も考慮した。この問題は,先にも検討され,スケジューリングパラメータは,出力依存LPVモデルの場合,無雑音でなければならないことが示された。この問題も,雑音フィルタとして,ニューラルネットワークを使うことにより解決される。この方法を,SIMOシステムである,アーム駆動倒立振子へ適用し成功した。線形制御装置を使い,初期レンジで,システムを安定させる。次に,複数正弦信号を使い,出力の両出力に対し,可能な全てのレベル入出力レベルを励振した。

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  *スプライン ,  線形系 ,  閉ループ系 ,  *離散時間系 ,  *ニューラルネットワーク ,  スケジューリング ,  制御装置
準シソーラス用語： *LPVシステム ,  雑音フィルタ

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 倒立振子 ,  3次スプライン ,  モデル ,  閉ループ同定