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J-GLOBAL ID：201002254466534123   整理番号：10A0902725

移動障害物の存在における動き計画のための後退水平コントローラ

A Receding Horizon Controller for Motion Planning in the Presence of Moving Obstacles

著者 (3件)： XU Bin (Virginia Polytechnic Inst. and State Univ., VA, USA) ,  STILWELL Daniel J. (Virginia Polytechnic Inst. and State Univ., VA, USA) ,  KURDILA Andrew J. (Virginia Polytechnic Inst. and State Univ., VA, USA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2010 Vol.2  ページ： 974-980  発行年： 2010年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 静的と移動障害物を有する2次元のダイナミック環境における動き計画のためのサブ最適化コントローラについて検討した。車両のダイナミックスを考慮しない,あるいは経路追従制限に取り組む経路計画に対する手法を提示した。低速で任意の経路を追従することができる車両に適している。車両の制限されたセンサのレンジで,リアルタイムで障害物を検出するケースに後退水平制御方式を導入した。河川環境においてナビゲーションされる車両でシミュレーションを行った。水平コントローラの効果を確認した。

シソーラス用語： 障害物 ,  *移動ロボット ,  制御装置 ,  経路探索 ,  経路選定 ,  通信操作
準シソーラス用語： *コントローラ ,  移動障害物 ,  経路計画 ,  経路選択 ,  障害物検出

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 移動障害物 ,  動き ,  計画 ,  後退 ,  コントローラ