文献

J-GLOBAL ID：201002254596758775   整理番号：10A0287481

冗長駆動パラレルマニプレータの制御に及ぼす幾何学的不完全性の影響

Consequences of Geometric Imperfections for the Control of Redundantly Actuated Parallel Manipulators

著者 (1件)： MUELLER Andreas (Univ. Duisburg-Essen, Duisburg, DEU)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 26  号： 1  ページ： 21-31  発行年： 2010年02月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 駆動の冗長性は,パラレル機構(PKMs)運動の器用さや剛性の向上,さらにはアクチュエータ間力分布の平準化に有効である。しかも環境に影響を及ぼすことなく内部プレストレスを高め,アクティブ剛性向上やバックラッシ回避制御に役立てることも可能である。しかし幾何学的不完全性が有ると,その長所も深刻な問題と化する恐れが有る。モデルの不確実性は普通ロバスト制御の概念により取扱い可能と成るはずであるが,PKMの駆動冗長性問題には既に確立されたロバスト制御法を活用することが不可能である。そこで本報では,この種の不確実性への標準的モデルベース制御法の適用可能性について検討を加えた。その結果,幾何学的不確実性は,制御による補償が不可能な寄生的力発生の原因と成ることが判明した。そこでこの種の影響を受けない改良型PD及び計算トルク制御法を提案した。

シソーラス用語： 冗長システム ,  駆動 ,  *マニピュレータ ,  *運動制御 ,  *不整 ,  *不確実性 ,  ロバスト制御 ,  モデルベース制御 ,  効果 ,  可制御性 ,  PD動作 ,  トルク制御
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  寄生効果 ,  *幾何学的不完全性 ,  計算トルク制御 ,  *冗長駆動 ,  不可制御性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 冗長 ,  パラレルマニプレータ ,  幾何学 ,  不完全性